「虫さん(セミ)の声が聞こえる!聞こえた?」は、
I hear the cicada's buzzing. Can you hear? で、
子供『あっ!虫さん(セミさん)の声が聞こえる!(o゚▽゚)』
親『虫さん(セミさんの)声が聞こえた?(∗ˊᵕ`∗)』
↑書かれているような自然な会話の流れだと、
Child: Ah! I hear the cicada's buzzing!
Parent: Did you?
こんな感じだと思います^^
その「虫さん(セミ)の声が聞こえる!聞こえた?」が英語で「I can hear a cicada! Can you hear it?」と言います。
以下のように翻訳できます。
虫さん(セミ)の声が ー A cicada / the chirp of a cicada / Mr Cicada (子供だからね)
聞こえる! ー I can hear!
聞こえた? ー Can you hear it? Can you?
参考になれば嬉しいです。