Here we are.はWe are hereと同じ意味ですが、
hereが先頭に出て、Here we are.の形で
使われることが多いです。
Here we areの後にatをつけると
場所を表すことが出来ます。
例文
Here we are at the beach!
さあ、ビーチに着いたよ
参考になれば幸いです。
タクシー運転手が「着きましたよ」をお客さんに言いたいなら英語ではこのようです。
We are here.
We have arrived.
居眠りしている間に運転手さんがお客様に言うなら、Excuse me を入れたら自然です。
Excuse me, we are here.
Excuses me, we have arrived.
ご参考までに。