ネイティブの中でも私の同級生にはそういった人は少なくありません。
私がそんな人を言葉にして表現するならば、個人的には上記のような言い方を使っているかもしれませんね。
She tends to shy away from people. （彼女はどちらかというと人から控えめな行動にでるタイプですね。）
〝tend to” ： ～する[傾向がある](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/59625/)
〝shy away” ： 〝shy” という形容詞をそのまま使うのではなく、〝shy away” という熟語感覚で、控えめに行動する、というニュアンスで使えますね。
または、二個目の例のように；
〝She tends to stay behind all the time.” （常に前に前に出てくるよりは、常に後ろに控える傾向があるような人です。）
最後の〝quiet” （[静かな](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/76454/)）という単語も使い方によっては〝控えめ” という日本語を表現することができます。例えば：
〝She tends to stay quiet all the time" （いつも静かにしている → 控えめ）
〝She's usually quiet with people" （集まりの中ではいつも静か → 控えめ）
〝She has a quiet kind of character" （彼女は静か目な[性格](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/51413/)の持ち主）
どれも同じような意味として使える表現ですね。
これらの表現も他の先生方の回答と合わせて参考になればと思います。
がんばってください！！
reserved＝控えめ
reserveには「予約する」と言う意味もありますがこれとは違うものです。
Tim is a very reserved man＝ティムはとても控えめな人だ
This seat is reserved＝この席は予約されています
同じ言葉で違う意味があるのはややこしいですよね、覚えておきましょう。
keeps to oneself＝控えめ
あまり人と絡まない、口を挟まないタイプの人を言います。
Tim is a great employee, but he usually keeps to himself＝ティムはとてもいい従業員だけど中々控えめだ。
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