[喜び](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36975/)を[分かちあう](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/72083/)=Share joy with someone
なので「みんなで喜びを分かち合えた」は
We shared the joy with each other.
となります。
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば次のような英語表現はいかがでしょうか:
share the joy with ...
〜と喜びを分かち合う
share the happiness with ...
〜と幸せを分かち合う
share はここでは「分かち合う」というニュアンスの英語表現です。
ぜひ参考にしてください。