I'll do the cooking, so you can bathe the kids instead.
I'll go ask at the counter, so can you wait with the kids instead?
You can stay home today, and why don't I go pick up the kids from school instead?
instead「副詞:~の代わりに」を文末につけました。
1) I'll do the cooking, so you can bathe the kids instead.
私が料理をするから、代わりに子供達をお風呂に入れてね。
2)I'll go ask at the counter, so can you wait here with the kids instead?
カウンターで聞いてくるから、代わりにここで子供達と待っていてくれる?
3)You can stay home today, and why don't I go pick up the kids from school instead?
今日は家に居て良いよ。代わりに、僕が子供達の学校の迎えに行くっていうのはどう?
instead を、for a changeに替えると「たまには」となりますので、例文1などは、「たまには、あなたが子供達をお風呂に入れて」のニュアンスを含ませることが出来ますよ。
「代わりに」は instead 一語で言えます。
たとえば、
There was no single rooms, so I booked a double instead.
(ダブルの部屋がなかったので、代わりにシングルを予約した。)
そこで、「私が~をするから、その代わりに、あなたは~をして」は
I'll do A. So could you do B instead?
となります。