文脈によりますが、「その場から去っていく」ことを伝えたいのであれば、
I've decided to leave.
「行く（去る）ことに決めたよ」
も使えます。
なお、細かいことですが、goは自動詞ですから厳密に言えば目的語は取りません。
go to Australiaのような＜to＋場所＞は副詞句として扱われます。
visit Australiaのように動詞の直後にその動作の対象として置かれる名詞のことを目的語と言います。
ご参考になれば幸いです。
I've decided to go. は、「私は行くことに決めた。」という意味なので、この表現をお使いいただいても問題ないと思います。この表現は、行こうかどうか考えていた、または迷っていたけれど、行くことにしたということを伝えたい時にも使える表現です。
もちろん目的語を入れてこの表現を使うこともできます。例えば：
I've decided to go next week. ＝「私は、来週行くことにしました。」
I've decided to go to New York for a seminar next month. = 私は、セミナーに参加するため、来月、ニューヨークに行くことに決めました。」
少しでもお役に立てれば幸いです。
ありがとうございました。
日本 
