英訳① on the spur of the moment は「とっさの思いつきで、衝動的に」という意味の慣用表現です。
英訳② just happened で「とにかく急にそういうことになって、そうした」というニュアンスを表しています。
英訳③ impulse は「衝動」、decisionは「決定」なので、「急遽決まったこと」という意味になります。
ご質問ありがとうございます。
We felt like going to ○○.
「(そのときに)○○へなんだか行きたくなった」
ランチを食べた時の気分で行く場所を選んだニュアンスを出せます。
We decided to go to ○○.
「○○へ行くことにした」
シンプルですが、While we are having lunch, we decided to go to ○○.
「ランチを食べながら○○に行くことにした」
と表現するとその場で決めたニュアンスが出せます。
We played it by ear.
play it by ear「臨機応変に対応する」を使い、
We didn't decided where to go. We played it by ear.
「どこに行くか決めていなかったのです。成り行きに任せてみたの。」
ということもできます。
ご参考になられたら幸いです。
We decided where to go depending on our mood then.
他のアンカーの方も回答してらっしゃるように、おっしゃられている内容は以下のように表現できます。
We decided where to go on the spur of the moment.
「その場の勢いでどこに行くかを決めました」
on the spur of the momentは、「事前に計画することなく、とっさの思い付きで突然に」という意味のイディオムです。
類例）
She bought it on the spur of the moment.
「彼女はその場の勢いでそれを買ってしまった」
あるいは、他にもこのようにも言えます。
We decided where to go depending on our mood then.
「私たちはその時の気分でどこに行くかを決めた」
depending on ～「～によって」
以上です。
少しでも参考になれば幸いです(*^_^*)
★★大阪カフェレッスン英会話講師KOGACHI
アメリカ合衆国 
日本 
