I mustered (up) the courage to speak English with them.
I gathered (up) the courage to start a conversation with them in English.
「muster the courage」や「summon the courage」は英語でよく使われる表現です。「勇気を見つける」と言う意味なので、その「見つける」の感じで「gather」(集める)と言う言葉を使って「gather the courage」と言う表現も言えます。
ちなにみ、「muster」の書き方も発音も「mustard」(マスタード)に似ているかもしませんが、言葉の意味は全然違います。間違えないように使い分けを気を付けて下さい。