Whenever he sees (something like) a step or stairs he wants to climb up and down.
He has figured out how to step over the track of the sliding door to the veranda.
「段差」や「敷居」は日本では普通に使う言葉ですが、英語にはぴったりの言葉がなかなかないように思います。
例文１「彼は段や階段(のようなもの)を見るといつも上り下りをしたがります。」
「段差」というぴったりの言葉が英語にはないように思います。
この場合は something like a step or stairs 「段や階段のようなもの」と言ったり、ただ単にa step or stairs と言うこともできます。
「上り下りをする」は climb up and down
例文２「彼は窓の敷居をベランダへとまたげるようになった。」
figure out how to 〜で「〜の仕方がわかる・見つけ出す」
「敷居」は threshold とも言えますが、the track of the sliding door としました。
通常ベランダへ出る窓の敷居にはスライドタイプのドア（窓）がはまっていると思うので、「スライドドア（窓）の（窓）枠」という意味です。
ご参考になれば幸いです！
とびらの敷居は “threshold”と言います。例えば “The toddler can step over the veranda threshold now.” 段差は色々な英語ありますが、階段みたいでしたら “step”か “steps”と言います。 “Whenever he sees a step he always wants to climb up and down.” 他に子供が上りたがる所と言えば歩道の縁石ですね。英語では “curb”と言います。
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