I received a travel gift from my family. 「家族から旅行のお土産を受け取った。」
お土産の英訳は、souvenirとされる場合が多いですが、souvenirは、旅を忘れないようにするための自分へのお土産を指します。gift以外にもpresentを使っても良いです。ご参考になれば幸いです。
お土産=souvenir
もらう= to get, to receive
souvenirは旅行のお土産という意味ですが、単純に gift (プレゼント、ギフト)でも良いかと思います。I received a small gift from my family member's travels (家族の人の旅行のギフトをいただきました)
どうぞご参考までに。