historicの方が「歴史ある〜」「由緒ある〜」つまり知られている、もしくは歴史的に重要なものである意味を含んでいます。
historicalはどちらかというと「歴史に関する〜」という意味で、例えば historical science 「歴史学」などに使います。
注意なのは、historic buildings というと金閣寺やらビッグベンやらの歴史を持つ有名な建物、もしくはそれほど知られてなくても古民家のように歴史がある建物だったりするのですが、「歴史上の有名な人物」の場合はhistorical figureであり、historicではありません…
まぁ日本語でも「聖徳太子は歴史ある人物です」とは言わないので、そういうことなのだと思います。
余談ですが、私は
He’s known as a greatest commander in history. ＝「彼は歴史上最も偉大な指揮官として知られています」
This is a famous place in history. 「ここは歴史的に有名な場所です」
というようにin historyを使う方が好きです。
日本 
