「共感する」は英語で empathize と言います。Empathize with ○○ というパターンで使います。
例えば I can really empathize with your situation(あなたの事情にとても共感できる)と言えます。
「共感する」の意味で sympathize を使う人も居ますが、sympathize はニュアンスが少し違っており、日本語の「共感する」より「[同情する](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/39134/)」の方に当てはまります。
ご参考になれば幸いです。
I feel you.
→その気持ち分かるよ。
I know how you feel.
→その気持ち分かるよ。
共感したときに使えるフレーズを考えました。
「I feel you.」は共感を表すカジュアルな表現です。
「I know how you feel.」もよく使われます。これも「その気持ち分かるよ」という意味で、共感を表します。
「I know how you feel.」は「I feel you.」ほどカジュアルではありません。
ご質問ありがとうございました。