Can I register a/the class starting at 10 o'clock?
クラスに参加できるかという質問は、参加の「登録」ができるかをたずねているので、動詞は attend より register がいいです。
10時「からの」は from ではなく10時「に」始まる = starting at 10 o'clock です。
class の冠詞は、10時からのクラスがいくつかあるうちの１つなら a ですが、１つしかない場合、または話の流れでどのクラスかお互いにわかっている場合は the になります。
I'd like to join the class at 10:00 if that's possible.
Would it be possible for me to join the class at 10:00?
Can I join the class at 10:00?
「１０時のクラスに参加できますか？」
これが一番簡単な言い方です。
I'd like to join the class at 10:00 if that's possible.
「可能なら１０時のクラスに参加したいのですが。」
Would it be possible for me to join the class at 10:00?
「１０時のクラスに参加することは可能でしょうか？」
「参加する」は join が使えます。
「１０時のクラス」は the class at 10:00 と言えます。
ご参考になれば幸いです！
ご質問ありがとうございます。
・「Can I join class from 10?」
（意味)10時からのクラス参加できますか。
<例文>Can I join class from 10?/ Yes. Please bring your textbook.
<訳>10時からのクラス参加できますか。/はい、教科書を持ってきてください。
参考になれば幸いです。
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