Because (kids) always hurry out to play, I try to encourage them to do (their) homework after getting home from school.
いつも[遊び](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/34912/)に行ってしまうので= Because (kids) always hurry out to play
子供たちに促しています = I try to encourage them
[宿題をする](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/64386/) = to do (their) homework
学校から帰ってきたら = after getting home from school.
やさしく何かをするように促すときは、「gently urge」という言葉を使います。
He gently urged me to lose weight.
やってほしいことをより厳しくに聞いたら、「persuade」や「pressure」のような言葉を使います。 これは説得されている人があなたがしたいことをしたくないという意味です。
The kids at school tried to pressure me into smoking.
親は子どもたちに良い行動をサポートしたいとき、一般的に言えば、「encourage」と言います。
I encourage my kids to do well in school.
「促す」は色々言い方がありますが、今回の文脈ですと urge になると思います。
「[宿題をする](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/64386/)ように[子供たち](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/77236/)に促しています」と言いたいなら I urge my children to do their homework と言えます。しかし、urge は若干堅いことばなので、I TELL my children to do their homework の方がナチュラルだと思います。この場合の tell は促すというニュアンスを持ちます。
ご参考になれば幸いです。
urge - 促す
urge は「促す」という意味の英語表現です。
urge to ... と言えば「〜するように促す」と言えます。
例：
I always have to urge my children to do their homework.
いつも子供達に宿題をするように促す必要があります。
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