"The washing machine is beeping." という表現が適しています。"The washing machine" は「洗濯機」を意味し、"is beeping" は「鳴っている」という意味です。
例文としては、
The washing machine is beeping. It must have finished. (洗濯機がピーピー鳴っているよ。終わったみたいだよ。)
他の表現としては、
The washer is beeping. The laundry is done. (洗濯機が鳴っているよ。洗濯が終わったよ。)