I've never seen a vacuum cleaner with pictures on it.
この場合、次のような言い方ができますよ。
A: Do you have vacuum cleaners like this in Japan?
「日本にこんな掃除機ある?」
B: I've never seen a vacuum cleaner with pictures on it.
「絵がついた掃除機は見たことないな」
初めて見たということは、今までに見たことがないということなので、このようにも言えます。
ご参考まで!