握るって英語でなんて言うの？

握る、掴む、持つという単語は状況によって使い分けるといいと思います。

Hold onto the handrail when riding the escalator.　「エスカレーターに乗る際には手すりにおつかまり下さい」

Grip the baseball like this.　「バスケットボールをこうやって掴んで」

This is my first time moulding sushi.　「初めて寿司を握ります」

to grab も言えます。「掴む」の意味に近いですが「取る」という意味もあります。

I grabbed the handle. 手すりを掴んだ。
棒を取って！（掴んで！）。Grab the staff!

これは一つの言い方が grip です。例えば「車のハンドルを握る」は grip the steering wheel になります。

もう一つの言い方は hold onto です。しかし、hold onto は ○○にならないように握るというニュアンスがあります。例えば Hold onto the handrail, so that you don't fall（落ちないように手すりを握って）と言えます。

ご参考になれば幸いです。

●He grabbed my hand
彼は私の手を握った (例えば危ないシチュエーションから逃げるときに、女性を助けるために、彼は彼女の手を握って走った）

●Grab this!
これ取って！（バーゲンコーナーで友達にものを進めるとき）

grab=ややカジュアルな言い方です

●hold on

He held my hand the entire time.
彼はずっと私の手を握っていた。

entire time= ずっと〜

ご参考になれば幸いです。