"Make sure you soak in the bath to your hips."
「しっかり腰までお湯につかってね」
＊ make sure: 必ずする、しっかりと〜〜する
＊ soak in the bath: お風呂のお湯に浸かる
＊ to one's hips / shoulders: 腰まで／肩まで
ご参考になれば幸いです。
お湯や水などにつかるとき、「〇〇（体の一部）までつかる」はup to my 〇〇という表現をつかえます。up to my neck (首)、up to my knees (膝) など、体の部分を最後に入れるだけです。
例えば洪水で水が膝まであるときなどは → the flood water is up to my knees.
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