ガイドヘルパー（移動介護従事者）って英語でなんて言うの？

英語ではガイドヘルパーという言い方はせず、"caregiver" "care worker" といった言い方をします。

caregiver for disabled person　（障害者介護者）という表現になります。
御参考になさってください。

英語で「ガイドヘルパー」と「移動介護従事者」は色々な訳があります。知的障害がある方の場合は disability support workerや human service support workerという表現が使われます。身体に障害のある方やお年寄りをサポートする場合には personal support worker や home support workerという表現を使います。
例えば：
I work as a disability support worker.（私の仕事はガイドヘルパーです。）
My friend’s son requires a disability support worker. （友達の息子は、ガイドヘルパーの助けが必要です。）