任意のって英語でなんて言うの？

任意と言う単語自体は「Voluntary」と言います。

しかしながら、この文脈ですと「Voluntary」は使いません。
お客様の都合が良い時に連絡をすれば良いのだから、「When you are ready」を提案しました。

例文：
- Please contact us at a time when you are ready

例えば、 Please contact us at your convenience. 「お客様の任意のタイミングでご連絡ください。」

このフレーズを使うときには、"at your convenience" は「お客様の任意の」、"please contact us" は「ご連絡ください」を意味します。

また、少し変えて、 Feel free to contact us at any time. 「いつでもお気軽にご連絡ください。」