任意と言う単語自体は「Voluntary」と言います。
しかしながら、この文脈ですと「Voluntary」は使いません。
お客様の都合が良い時に連絡をすれば良いのだから、「When you are ready」を提案しました。
例文：
- Please contact us at a time when you are ready
例えば、 Please contact us at your convenience. 「お客様の任意のタイミングでご連絡ください。」
このフレーズを使うときには、"at your convenience" は「お客様の任意の」、"please contact us" は「ご連絡ください」を意味します。
また、少し変えて、 Feel free to contact us at any time. 「いつでもお気軽にご連絡ください。」
イギリス 
アメリカ合衆国 
