「お釣はチップとして受け取ってください。」って英語でなんて言うの？

質問者様のおっしゃる通り、「Keep the change」は上から目線です。 YouTubeで上記を検索してみると、Terminator 2 の面白いシーンが見られます。 もうちょっと丁寧に言うなら「Please keep the change」が良いと思います。 または、お釣りのことは言葉にせず、「Here you are」とあげれば大丈夫です。 どちらにしても、客からの立場からして上から目線なので、それは変わらないです。

Don't worry about the change. (おつりを気にしなくてもよいですよ。）といえば、相手はお釣りをチップとして理解してくれます。Keep the change よりも、少しやわらかい表現だと思います。御参考に’なさってください。