危険を感じたを直訳すると I felt danger ですが
身の危険を感じた場合は I felt in danger が適切かと思います。
表現としては後者が使われることが多いです。
「車とぶつかりそうになった時危険を感じた」
"I felt danger when I almost crashed into a car" など
Kenさん
ご質問どうもありがとうございます。
上の文脈を英語で表現したい場合は、下記の言い方ではいかがでしょうか。
I felt like I was in real danger when I nearly crashed into a car.
車とぶつかりそうになって危険を感じた。
ご参考にしていただければ幸いです。