最初の例は「○○に手を伸ばす」の意訳になります。「reach」は（手などを）伸ばすと意味の他にも届くや達する、または「○○と連絡する」と言う意訳でも使えます。
「無意識に～」と言いたいのなら「unconsciously」を使い二番目の例の様に「無意識に○○へ手を伸ばしてた」と表現できます。他にも「without thinking」で「考えずに～」とも言えます。
例
・I reached for a cigarette without thinking about it（考えずにタバコに手を伸ばしてた）
・I reached out to my sister to ask her when the family was getting together（家族がいつ集まるかと聞くために妹に連絡をした）
アメリカ合衆国 
