「足るを知る」は英語では"to be satisfied with what you have"のように翻訳できます。
"to be satisfied"は「満足している」という意味を持ち、"what you have"は「持っているモノ」(その「モノ」はもちろん有形だけではありません)。
あと、"to be content with the things you have"のようにも表せます。"content"は"satisfied"の同意語であり、"the things you have"は前の文の"what you have"のと同じ意味をもたらしますが、"things"という単語は一般的に有形なモノのイメージがあります。
例文:
"You should be satisfied with what you have."
「足るを知るべきだよ。」
参考になれば幸いです。