主従関係って英語でなんて言うの？

歴史において使われる「主従関係」とのことですので、homage を使って言えると思います。
homage には「敬意・忠誠の誓い」という意味があります。

Samurai servants were meant to always pay homage to their vassal lords.
「武家に仕える者は、常に君主と主従関係を結ばなければいけない。」

relationship between master and vassal / servants などとも言えると思います。
master が「主君・支配者」
vassal は「家臣・従属者」
servant は「召使い・使用人」

ご参考になれば幸いです！