案内するはガイドさんなので、
guide
ガイドする
で大丈夫です。
ちなみに名刺の「ガイド（さん）」も guide です。
いつか英語で観光客を案内できるくらいの英語力を身に付けたい。
I want to be able to guide tourist in english one day.
私はツアーガイドになりたいです。
I want to be a tour guide.
英語が喋れるガイドさん、東京オリンピックが近いので、需要がどんどん増えてますよね！これからもどんどん英語を勉強して、素敵なガイドさんになってください！
お役に立てれば幸いです！
「観光客を案内する」は、"guide a tourist"と表現します。
複数の観光客であれば、"a tourist"の代わりに、複数形で"tourists"ですね。
会話の中では、こんな風に使えるのではないでしょうか。
■"I'd like to improve my English enough to guide tourists."
（観光客を案内するのに十分なくらい、英語を上達させたい。）
■"I'd like to guide tourists in the future. So I'm studying English very hard now."
（将来、観光客の案内をしたい。だから、今一生懸命英語を勉強している。）
また、例えば美術館など特定のツアーの案内をする場合には、回答２の "give a tour of ～"という表現も使うことが出来ます。
ご参考になれば幸いです！
ご質問の文脈だったら to guide [案内する]がいいと思います。
例文：I guided my friends around town.
他には
例文：I showed my friend around London.
例文：I assisted my friends around the city. 「連れていくこと」を強調する文です。
名詞形で「案内」だけだったら、GuidanceもAssistanceとも言えます。
Guided とAssistedは日本語での「案内した」だという意味が含める言葉です。
特定の場所を知らない人と歩いたり、話したりしながら、見せて案内することは tourと言いますね。仕事のタイトルはTour guideです。
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