My husband and I have become more considerate of each other as we have grown older.
My husband and I have learned to be more thoughtful towards one anther as we have aged.
どちらも「夫と私は年を取るにつれお互いを労わり合うようになった。」という言い方です。
「労わり合うようになった」ので、現在完了形を使ってあげます。
1) My husband and I have become more considerate of each other as we have grown older.
ここでは「労わり合う」を considerate「思いやりのある・思いやって」を使って表現しました。
2) My husband and I have learned to be more thoughtful towards one anther as we have aged.
ここでは「労わり合う」を thoughtful「思慮に富んだ・思いやりのある」を使って表現しました。
新婚当初から今のように労わり合えていたわけではないので、learn to「〜することを学ぶ・努力して〜できるようになる」を使って言うと「労わりあえるようになった」というニュアンスになります。
「年を取ってくると」は
as we grow older
as we age
などと言えます。
ご参考になれば幸いです!