I took my daughter to the zoo so that she can ride the horses
My daughter wanted to ride the horses so I took her to the zoo
そちらの挙げた例でもちゃんと意図は伝わりますね。訳すと"娘を馬に乗せる為に動物園へ連れて行きました"となります。「to ride horses」でちゃんと"馬に乗るため"と表現してます。
こちらの挙げた最初の例では代わりに「so that she can ride the horses」で"馬に乗れる様に~"と表現してます。
次の例文では表現を変え"娘が馬に乗りたがっていたので動物園へ連れて行きました"と言う表現になります。こちらの例では「wanted to ride the horses」で"馬に乗りたかった"と表してます。