色々な表現が相当すると思いますが「批判を揶揄する」というのなら「Mockery・To mock」が一番合っていると思います。「模擬」という意味のmockもありますがこちらは「嘲弄する」という意味のmockです。
もうひとつの言い方は「To make fun of」です。ばかにする、揶揄うという意味です。
「江戸時代の批判を揶揄した表現」を「An expression making fun of criticisms of the Edo Period」か「An expression mocking criticisms of the Edo Period」と言えます。