かる〜くsorryと言われた時の返事って英語でなんて言うの？

That's okay : 大丈夫だよ
この表現がよく使われます。
この表現だと友達にも、観光地など混雑している場所で、肩や後ろ向きに軽く当たってしまった場合に知らない人に言う場合でも使えます。

no worriesは主にyou are welcome のカジュアルな表現として使われますが、肩が当たったときなどにも使えるでしょう。
この表現はThank you の返しとしてよく使われます。

3つめのThat's alrightは1つ目のThat's okay とほぼ同じ意味です。
That's okay の方が使われる回数は多いのですが、こっちの表現も覚えておいて損はないでしょう。

参考になれば幸いです。