「体験ダイビング」って英語でなんて言うの？

ご質問ありがとうございます。

初めてダイビングをされる方も、"Introductory Diving" と "Discover Scuba Diving" が分かると思います。どんな場合でも、詳しく説明しなければいけません。

初めてダイビングをされる方にとって、"diving" ではなくて "scuba diving" と言う方がいいと思います。

for beginners = 初級者のため／にとって
for first-timers = 初めてダイビングをされる方のため／にとって
with licensed instructors = 免許（ライセンス）を持っているインストラクターと一緒に

Experience Diving!　と言うと「ダイビングを体験しよう」な感じです。
ただ、"Experienced"「経験者」に近い意味と間違いやすいと思います。

Diving Experience　とは簡単に「ダイビングの体験」と言います。

Introductory Diving　の方は初心者に向かっているに間違いません。
Beginners' Diving Experience　「初心者のダイビングの体験」もそうです。

Discover Scuba Diving　と言うと初めてダイビングをしたい方にアピールすることができます。
"Discover OO" は良くＣＭとかで見られています。「これを初めて体験しよう」な感じです。