まず、「攻守」は英語で「offence and defense」と言います。
「入れ替わる」は英語で色んな言い方がありますが、
今回は「switch」と「transition」を使いましょう。
だいたいは「switch between○○」と「transition between○○」の形になります。
例:
「役割が入れ替わる」→ Switch between roles.
→ Transition between roles.
だから、
「攻守が入れ替わった」→ The teams switched between offence and defense.
ご参考になれば幸いです。