ここでの counsel は動詞ですので「助言する・勧める」という意味です。
その本のタイトルは「親はどのように子供に助言できるか」と訳せます。きっと子育てに関する本だったのでしょう。
counsel には名詞の意味もあります。名詞だと「助言・相談」という意味です。
動詞のcounsel に似た言い方で give advise というフレーズがあります。「アドバイスする・相談に乗る」という意味です。
例：
I always give him advice but he never listens to me.
「いつも彼にアドバイスするんだけど、彼は（私のアドバイスを）聞いたためしがない。」
ご参考まで！
カナダ 
