「What did you do when you returned home?」という英文を見たのですが、このときなぜ「after」ではなく「when」が使われていたのでしょうか？whenだと「家に帰ったとき何をしましたか？」となり、家に帰るのと何かをするのが同時に起きていることのように思ってしまいました。
When でも after でも言えると思います。意味はほぼ同じですが、when と言ったら、帰ったばかりの話ですね。After と言ったら、通常にやっていることのあとの話だと思います。例えば、家に帰って手を洗ったりうがいしたり顔を洗ったりしてからやったことの話です。
そして、return を使ってもいいですが、日常会話だと get を言います。Get home は return と同じ意味です。より自然だと思います。
「What did you do after you got home?」と表すことができます。
what did you do は「何をしましたか」という意味です。
after you got home は「家に帰ったあと」という意味になります。
下記は例文ですのでぜひ参考にしてください：
What did you do after you got home?
家に帰ったあと何をしましたか？
アメリカ合衆国 
