私の娘は3㎏で生まれた。って英語でなんて言うの？

「３ｋｇ」は英語でthree kilogramsになります。短くてkilosと言っても大丈夫です。

at birthは「生まれた時に」と言う意味になります。

weighedはweightと言う動作の過去形です。
weigh～は「重さが～ある」と言う意味になります。

合わせて、weighed three kilograms at birthは日本語で
「生まれた時に重さが３ｋｇであった」になります。

was bornは「生まれた」という意味になります。
weighingを付けると、weighの過去進行形になりますので、
「重さが３ｋｇあって生まれた」という意味になります。