２つの言い方を書きました。
1つ目はborrowとreturnを使った表現です。
Please return the toy that you borrowed.は日本語で表すと
「あなたが借りたおもちゃを返してください」になります。
2つ目はもう少し子供向けの表現です。
Give backもreturnと同じように「返す」と言う意味です。
日本語に直訳する場合「元へあげる」と言う意味になります。
the toy you were playing withは「遊んでいたおもちゃ」という意味です。
Give back the toy you were playing with.は日本語で表すと
「あなたが遊んでいたおもちゃを返しなさい」になります。
シンプルなのが
"Go return the toy you borrowed."
で、「あなたが借りたおもちゃを返してきて」という意味になります。
この文では
you borrowed（あなたが借りた）
が the toy を説明していて、「借りたおもちゃ」という意味を自然に表しています。
少しやわらかく言う場合は
"Please return the toy you borrowed."
とすると、命令がきつくならず、子どもにも優しい言い方になります。
アメリカ合衆国 
