It's okay to color outside the lines in a coloring book!
ご質問ありがとうございます。
「塗り絵」＝「coloring book」
「はみ出す」＝「jut out」
「〜してもいいですよ」＝「it's okay to」
「はみ出す」は英語にするのはちょっとしにくいですが、大体「jut out」という意味があります。ですが、子供向けの言葉として、「color outside the lines」という言い方はよく使われていると思います。塗り絵の線の外に塗るという意味がありますので、ふさわしいです。
例文：
A: I accidentally colored outside the lines...
はみ出しちゃった。
B: It's okay to color outside the lines in a coloring book!
塗り絵ではみ出してもいいですよ！
ご参考になれば幸いです。
いろんな言い方があります。
it's okay if you color outside the lines
it's okay if you go outside the lines
it's okay if you went outside the lines
どれでも大丈夫です。
例文：
塗り絵で遊んでいる子供が「はみ出しちゃった」と言ったのに対して、「はみ出してもいいのよ」と伝えたいです。
A kid was coloring and said "I went outside the lines" and I want to tell them that "it's okay to color outside the lines."
アメリカ合衆国 
