There's only a little left, so drink the rest of your milk.
あと少しだからミルク全部飲んじゃって。
は英語で
There's only a little left, so drink the rest of your milk.
といえます。
あと少しだから
There's only a little left.
全部飲んじゃって
Drink it all
Drink it all up
赤ちゃんなので、シンプルで短いほうがいいと思います。
例文:
全部飲んで
Drink it all
飲んで
Drink
あと少し
Just a little bit more
・Finish up your milk, you're almost done!
「あと少しで終わりだから、ミルク全部飲み切っちゃおうね!」という意味の自然な表現です。
・Drink it all up, there's only a little bit left!
「あと少ししか残ってないから、全部飲んじゃおうね!」という意味の、促す表現です。
・There’s just a little bit left, so drink all of it!
「あとちょっと残ってるから、全部飲んじゃってね!」