「手伝うことができて良かった」は下のどちらで言っても大丈夫ですよ。この場合は could を使っても実際出来たことを意味します。
I'm glad I could help you.
I'm glad I was able to help you.
他の言い方は
I'm glad I could give you a hand.
「手伝うことができて良かったよ。」
give someone a hand「人を助ける・人に手を貸す」という言い方もあります。
ここでも could を使って言えます。
ご参考まで!