「空に旅立ちました」は英語で passed awayもしくは died になります。Passed とか Passed on とか Has gone to be with the angels/the lordともいいます。(name) has gone to be with the angels/the lordはお葬式でよく言うフレーズです。宗教を重んじる、宗教を信仰する人なら手紙に書いても大丈夫だと思いますが、時に信仰しないなら書かない方がいいです。シンプルに (name) has sadly passed awayを書いた方がいいと思います。
私たちの愛する(name)が空に旅立ちました - Our dear (name) has sadly passed away. (name)は、あなたに会いたい。愛している。と言っていました - (name) said she really wanted to see you and she loves you.
あなたの声が恋しいので、もし良かったら私に電話をしてください - I would love to hear your voice, so please give me a call.
こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
Our beloved grandmother, Grace, has passed away.
She often said she wanted to see you and that she loved you.
I miss your voice, so please give me a call if you feel up to it.
とすると、「私たちの愛する祖母、グレースが空に[旅立ち](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/107256/)ました。
グレースは、あなたに会いたい。愛している。と言っていました。
あなたの声が恋しいので、もし良かったら私に電話をしてください。」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
pass away 亡くなる
beloved 愛する
give me a call 電話をください
参考になれば幸いです。
イギリス 
日本 
