Please stay with your guardian inside the building.
「館内では保護者の方と一緒に行動してください」= "Please stay with your guardian inside the building."
"stay with"は「○○から離れないで」の意味です。
「保護者」= "guardian"
子供向けのメッセージ「保護者の方と一緒にいてね」は "Follow your guardian."になります。
ご参考になれば幸いです。
We ask adults to accompany all children under junior high school age.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーWe ask adults to accompany all children under junior high school age.
「大人の方に中学生以下のお子様と一緒に行動するようお願いしています」
to accompany で「同伴する・一緒に行く」
ご参考まで!