文字通りの意味で肩にこもっている力を抜いてほしいというわけではなく、相手にただリラックスしてほしいのであれば、単純にrelaxと言います。また、ストレートにrelaxといえば、声のトーンによって命令に聞こえてしまう可能性もありますので、just relax（「大丈夫だからリラックスしてごらん」みたいなニュアンス）と言うこともあります。
あと、take it easyというフレーズもあります。これは同じく「リラックスして、ゆっくりして」という意味ですが、もっと口語的でカジュアルな言い方です。
例文
It's your day off, so just relax.
今日は休みだからリラックスして。
It's okay to take it easy once in a while.
たまには力を抜いてもいいよ。
アメリカ合衆国 
