To lie on the floor with one's legs straight up against the wall
「壁に脚を垂直にあげる」は
To lie on the floor with one's legs straight up against the wall
「床に横になって壁に対して足をまっすぐつける」
のように言えるかと思います。
例:
I do leg exercises called "Ashipaka". I lie on the floor with my legs straight up against the wall and open and close them several times.
「私は”足ぱか”というエクササイズをします。床に横になって壁に対して足をまっすぐつけ、何度も足を開いたり閉じたりします。」
ご参考まで!