この場合は自分から言った方が話が早いと思います。
デートに誘おうと思ってたんだけど は
I was thinking of asking you out on a date と表現できますが
自分達がデート出来るのを期待してたと言った感じで後者の
I was hoping we could go out on a date と言うのがおすすめです。
「そっか。(もし空いてたら)デートに誘おうと思ってたんだけど。。。」は英語で「Oh. I wanted to invite you on a date (if you were free), but..」という翻訳があります。
「I'm free tomorrow and was hoping we could go on a date.」という表現が良いと思います。
うまく行きますように!