ご質問ありがとうございます。
「ゆるぼ」の直訳は英語には無いと思いますが、「助けがあったらいいな～」というニュアンスが出るとしたら、"Help would be appreciated"、（"would be appreciated"は「感謝されます」と訳せます）というフレーズが考えられます。あるいは、もっとカジュアルな雰囲気を出したい場合は、"Help would be great"（助けがあれば素晴らしい）というフレーズも思いつきますが、それはどちらかというと、会話の中で使う方が自然かもしれません。
ご参考になると良いです！
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