相手の言っていることに同意する意味で「分かるよ」と言いたいとき、Ｉ ｋnow． と言うと、「(そんなこと)知っているよ」というすこし冷たい意味になるため、言わない方がいいでしょうか？それともＩ ｋｎｏｗ．を使ってもいいのでしょうか？ I agree. や I know what you mean.は少し堅い感じがして、カジュアルな言い方が知りたいです。
I know.で大丈夫です。
ただ、言い方（イントネーション）が大切です。
日本語でも「わかるよ」と平坦に言うのと、「わかるよ～」と感情をこめて言うのとでは、全然違ってきますね？
それと同じです。
カジュアルな感じを出したい場合は、Yeah（[そうだね](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/38797/)）というのを付けるといいでしょう。
I know what you mean.もよく使います。
ほかに、You're right.も、君が言ってることは[正しい](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36626/)よ、という感じでこれも相手に[同意する](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/64176/)時に使える便利なフレーズです。
こんにちは。
他の方の回答でばっちりなので、僕からはカジュアルな感じのスラングを紹介します。
I feel you という表現があります。共感する時にとてもよく使われるフレーズです。
例：
A: I hate it when people don't listen to me!
誰も話を聞いてくれない時ほんとヤダ！
B: I feel you.
[その気持ちわかるよ。](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/25578/)
A: That test we just had, I'm just sure I failed it.
今のテスト、絶対不合格だわ。
B: Oh man, I feel you.
[それな](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/3703/)、俺もだよ。
ぜひ参考にしてください。
この場面では、I know でも大丈夫です。Yeah を付けて Yeah, I know と言うのが一番フレンドリーな言い方かもしれないです。
Yeah, I agree（私は同意）、I know how you feel（気持ちがよく分るよ）、I know what you mean（それは理解できる）などのバリエーションもあります。
ご参考になれば幸いです。
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