小さい車全般をsmall carsと言います。
例
There are a lot of small cars in Japan.
日本には小さい車が多いです。
駐車場の小さい車専用の場所には、compact carと書いてあります。
ただしアメリカでいうコンパクトカーは、トヨタのカローラやホンダのシビックなども含まれるので、日本でいう軽自動車とは違うかもしれません。
subcompact carは、compact carより小さい車のことを指しているようです。
日常会話ではsmall carとして、必要に応じて説明を加えるのがいいのかな?と思います。