彼女の買い物の荷物持ちをしたって英語でなんて言うの？

ご質問ありがとうございます。

"I decided to tag along"＝「私は付いて行くことにした」

"on her shopping trip"＝「彼女の買い物に」

"to help her carry the things she bought."＝「彼女が買ったものを持ってあげるために。」

☆"tag along"とはカジュアルな言い方ですが、「付いて行く」という意味で頻繁に使われます。
例："Can I tag along? I don't want to stay home by myself."＝「一緒に行っても良い？一人で家に居たくないから。」

ご参考に！