I decided to tag along on her shopping trip to help her carry the things she bought.
ご質問ありがとうございます。
"I decided to tag along"＝「私は付いて行くことにした」
"on her shopping trip"＝「彼女の買い物に」
"to help her carry the things she bought."＝「彼女が買ったものを持ってあげるために。」
☆"tag along"とはカジュアルな言い方ですが、「付いて行く」という意味で頻繁に使われます。
例："Can I tag along? I don't want to stay home by myself."＝「一緒に行っても良い？一人で家に居たくないから。」
ご参考に！
アメリカ合衆国 
