長距離運転を2人の娘に手伝ってもらって助かった。って英語でなんて言うの？

これは日本語と英語の発送が大きく違う例です。日本語では「他人に運転してもらう」と「助かる」のように、自分が何かをしてもらい、自分が助かる、というように自分中心の表現をします。しかし英語では実際の動作をした人が主語になることが多く、娘が運転し、娘が私を助けた、という発想になります。英語は動作主視点、日本語は話し手視点といえるでしょうか。

ここでは help 人 with 作業 という連語パターンが使えます。

My two daughters helped me with a long distance drive.
私の二人の娘が長距離運転で私を助けた。→長距離運転を2人の娘に手伝ってもらって助かった。

長距離運転はつらいですよね。アメリカでは車で国を縦断する人もいるので大したものです。私にはとても出来ません。

「おかげで、手伝ってもらって」といった意を伝えるためにはまずやはり使ってみたい単語は"help"ですね。もう少し捻った言い方がお望みであったならば申し訳ありませんが、シンプル・イズ・ベスト。分かりやすさを重視するならばなかなか右に出る表現はありません。
強いて言えば、例一つ目のようにただ"help"というだけではどのように手伝ってもらったのか（運転を代わる以外にもナビゲーターなど）疑問に思うこともあるかもしれないので、そのような場合は例二つ目のように「運転を代わってもらうhelpだった」を直接的ないし間接的に伝えると良いでしょう。