My two daughters helped me with a long distance drive.
これは日本語と英語の発送が大きく違う例です。日本語では「他人に運転してもらう」と「助かる」のように、自分が何かをしてもらい、自分が助かる、というように自分中心の表現をします。しかし英語では実際の動作をした人が主語になることが多く、娘が運転し、娘が私を助けた、という発想になります。英語は動作主視点、日本語は話し手視点といえるでしょうか。
ここでは help 人 with 作業 という連語パターンが使えます。
My two daughters helped me with a long distance drive.
私の二人の娘が長距離運転で私を助けた。→長距離運転を2人の娘に手伝ってもらって助かった。