ご質問ありがとうございます。
・「I asked my friend to prepare for me.」「I had my friend prepare for me.」
=「私は友達に準備を頼みました。」
・誰がに何かをやってもらう時は「had」を使うこともできます。
(例文)I had him carry it for me.
(訳)私はそれを彼に運んでもらった。
・prepare=「準備」
(例文)We're not prepared to present.
(訳)私たちは発表をする準備がまだできていません。
お役に立てれば嬉しいです。
Coco